Nació en la ciudad de México en 1950. Estudió Física y Matemáticas en la Escuela Superior de Física y Matemáticas del Instituto Politécnico Nacional. Es doctor en Filosofía por la Universidad de Manchester. Fue investigador del Instituto de Astronomía y profesor de la Facultad de Ciencias de la Universidad Nacional Autónoma de México. Ha sido profesor invitado en las universidades Autónoma Metropolitana, Autónoma de Madrid, de Barcelona, y el Instituto de Astrofísica de Andalucía. Pertenece al Sistema Nacional de Investigadores, nivel III.

Al inicio de su carrera, se abocó a descifrar el enigma planteado desde los años cincuenta por las observaciones del estadounidense George Herbig y el mexicano Guillermo Haro, quienes detectaron los objetos celestes ahora conocidos como objetos Herbig-Haro, que presentan una alta luminosidad a pesar de estar a una distancia relativamente grande de su fuente excitadora.

Cantó propuso un modelo en el que se plantea que la estrella excitadora experimenta un intenso viento estelar y está  localizada cerca del borde de una nube molecular, modelo plenamente aceptado por los especialistas en el área de formación estelar.

En colaboración con Luis Felipe Rodríguez inició la organización del Grupo de Formación Estelar, que es en la actualidad uno de los grupos líderes a nivel internacional. En los últimos años, ha estudiado los discos de acreción en torno a estrellas recién formadas de masa baja.

Fue jefe del departamento de Astrofísica Teórica y secretario académico del Instituto de Astronomía de la UNAM. Pertenece al Consejo Consultivo de Ciencias de la Presidencia de la República, a la Unión Astronómica Internacional, a la Royal Astronomical Society y a la Sociedad Mexicana de Física.

Ha recibido el máximo reconocimiento del Programa de Estímulos a la Productividad de la UNAM. Premio de la Academia Mexicana de Ciencias en el área Físico-Matemáticas. Presea Lázaro Cárdenas al Mérito Politécnico. Premio a la Investigación Científica de la Sociedad Mexicana de Física. Premio Universidad Nacional de Investigación en Ciencias Exactas. Premio Nacional de Ciencias y Artes.

Ha publicado 147 artículos sometidos a arbitraje internacional, 6 trabajos de revisión por invitación, 16 artículos in extenso, con 3,857 citas documentadas. Ha dirigido 7 tesis de licenciatura, 7 de maestría y más de 10 de doctorado.